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- 链接标题:自动驾驶中无迹卡尔曼滤波器的应用(Unscented-Kalman-Filter)_unscented滤波器-CSDN博客
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一、无迹卡尔曼滤波器卡尔曼滤波适用于线性系统,针对于非线性系统很好推广应用。EKF(扩展卡尔曼滤波)利用线性化的方式,让状态和协方差在线性化方程中传播,但是面对强非线性,这种方式误差较大,因为高斯分布的噪声经过非线性系统的分布并不是高斯分布。UKF利用多个采样点(无迹变换)在非线性系统中传播,降低了随机变量经过非线性系统传播的误差,效果强于EKF。与EKF(扩展卡尔曼滤波)不同,UKF是通过..._unscented滤波器
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