文章浏览阅读2w次，点赞102次，收藏557次。首先，什么是编码器？编码器是将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。在这里，编码器就是能够将电机的转动信息（比如转速、转动角度等）转换为脉冲信号的设备。按照原理可分为（常见的）光电编码器（光学式）和霍尔编码器（磁式）。接着，编码器的作用以及为什么要用编码器？如上所述，编码器能够将电机的机械几何位移转化为脉冲信号或数字量。也就是说，有了编码器，我们通过检测编码器输出的脉冲信号，就能获取电机转动角度、转速等相关信息。这样我们不但能定性的控制电机的转向、转速，还能定量的测量。那_prescaler和period