文章浏览阅读1.6k次，点赞3次，收藏13次。一、概述所谓的滤波即滤除噪声。图中红色线是传感器传入的数据，由于存在噪声，使得波动很大。在滤除噪声后，数据如紫色线条所示。1.1适用的系统卡尔曼滤波适用于线性高斯系统。所谓的线性，指的是系统满足叠加性和其次性。所谓的高斯，指的是系统噪声为高斯噪声。卡尔曼滤波可以视为一种加权，即选出预测值、测量值的权重（卡尔曼增益）。1.2状态空间表达由状态方程、观测方程组成1.2.1状态方程其中:xk：系统k时刻的状态uk-1：系统k-1时刻输入的控制量wk-1：系统k-1时刻的状态噪声，白噪_卡尔曼滤波算法流程