文章浏览阅读5.2k次。点我进入原文在计算机图形学的学习中，几何变换（Transformations）是一块重要的内容，我们使用齐次坐标（Homogeneous coordinates）描述点和向量，使用变换矩阵描述平移、旋转等变换。而在平移、旋转、缩放这几种变换中，又以旋转的情况最为复杂。实际上，计算机图形学中三维空间的旋转不仅仅有旋转矩阵一种表达形式，欧拉角（Euler angles）和四元数（Q