思路还是很容易想到的：1.首先使用KD树寻找当前点邻域的N个点，这里取了10个，直接调用了vlfeat。2.用最小二乘估计当前邻域点组成的平面，得到法向量。3.根据当前邻域点平均值确定邻域质心，通常质心会在弯曲表面的内部，反方向即为法线方向。vlfeat在这里下载，配置参考这里，rabbit.pcd下载地址处理效果如下：原始点云：点云表面法向量，做了降采样处理：...